3D колизии

← →
Goorus (2004-04-13 16:36) [0]

ПОМОГИТЕ! :( Я уже два года бьюсь над одной, казалось бы элементарной задачей: проверка на столкновения/препятствия/колизии (называйте как хотите) в 3D. Поисковики не предлагать - пробывал, и не раз, так ничего и не нашёл :(

Вроде бы всё элементарно: сначала ищем пересечение линии пути с треугольниками( procedure Naskvoz ), а потом - близость к тем же треугольникам (function Blizko - по сути движени по нормали к поверхности), но при совпадении каких-то (неизвестных мне) условий, всё это оказывается бесполезным :(

Вот процедура из движка, которая должна не давать камере нарушать законы физики(в качестве параметров передаются изменение координат по X, Y, Z):

const _X=0; _Y=1; _Z=2; type TgFrac=Single; { Что бы можно было быстро сменить тип (повысить проиводительность или точность) } TMap3D=record tr:TTriangleArr; n :array of Integer; // номер нормали в массиве end; TVector=array[0..2]of TgFrac; TTriangle=Array[0..2]of TVector; procedure TPhysGame3D.Camera_CheckOnCollision(const dx, dy, dz: TgFrac); var col_d, dist:TgFrac; col_n, ctr, k:Integer; col_p, vn1, vn2:TVector; vs, vf, vd, cp, vn:TVector; procedure Naskvoz; var i, c:Integer; begin k:=0; repeat col_n:=-1; col_d:=Camera_Size; // ищем ближайшее пересечение со стеной for i:=0 to High(map.tr) do begin if Camera_RayLineTriangle(vs, vd, map.tr[i], Normals[ map.n[i] ], dist, cp) then if dist<col_d then begin col_d:=dist; col_n:=i; col_p:=cp; end; end; // отталкиваем if col_n>=0 then begin Inc(k); if k>ctr then begin vf:=vs; vd:=Vector(0, 0, 0); col_n:=-100; end else begin vn:=Normals[ map.n[col_n] ]; for c:=_X to _Z do begin if(col_p[c]>vs[c]) then vf[c]:=col_p[c]-Abs(vn[c])*Camera_Size else vf[c]:=col_p[c]+Abs(vn[c])*Camera_Size; end; Vector_Minus(vf, vs, vd); k:=ctr+1; end; end; until(col_n<0); end; function Blizko:Boolean; var i, c:Integer; begin Result:=False; k:=0; repeat col_n:=-1; col_d:=Camera_Size; // ищем ближайшее пересечение со стеной for i:=0 to High(map.tr) do begin vn1:=Vector_Scale(Normals[ map.n[i] ], +Camera_Size); vn2:=Vector_Scale(Normals[ map.n[i] ], -Camera_Size); if Camera_RayLineTriangle(vf, vn1, map.tr[i], Normals[ map.n[i] ], dist, cp) then begin if dist<col_d then begin col_d:=dist; col_n:=i; col_p:=cp; end; end else if Camera_RayLineTriangle(vf, vn2, map.tr[i], Normals[ map.n[i] ], dist, cp) then begin if dist<col_d then begin col_d:=dist; col_n:=i; col_p:=cp; end; end; end; // for i:= // отталкиваем if col_n>=0 then begin Result:=True; Inc(k); if(k>3)then begin vf:=vs; vd:=Vector(0, 0, 0); col_n:=-100; end else begin vn:=Normals[ map.n[col_n] ]; for c:=_X to _Z do begin if(col_p[c]>vs[c]) then vf[c]:=col_p[c]-Abs(vn[c])*Camera_Size else vf[c]:=col_p[c]+Abs(vn[c])*Camera_Size; end; Vector_Minus(vf, vs, vd); end; end; until(col_n<0); end; begin ctr:=Length(map.tr); if ctr<1 then Exit; if ctr<>Length(map.n) then Exit; if Length(normals)<1 then Exit; vs:=Vector(Camera.X, Camera.Y, Camera.Z); vd:=Vector(dx, dy, dz); Vector_Plus(vs, vd, vf); repeat // прохождение сквозь препятствия Naskvoz; until Blizko=False;// близость к стене Naskvoz; // для верности Camera.X:=vf[_X]; Camera.Y:=vf[_Y]; Camera.Z:=vf[_Z]; end; // эта процедура проверяет пересечение линии и шара function TPhysGame3D.Camera_RayLineTriangle(const vStart, vMove: TVector; const tr: TTriangle; const Normal: TVector; var dist: TgFrac; var CollisionPoint: TVector): Boolean; var t, u, v, det, invDet : Single; v1, v2, qvec, tvec, pvec : TVector; begin Vector_Minus(tr[1], tr[0], v1); Vector_Minus(tr[2], tr[0], v2); Vector_Normal(vMove, v2, pvec); det:=Vector_DotProduct(v1, pvec); if((-EPSILON2<det)and(det<EPSILON2))then begin // линия параллельна плоскости треугольника Result:=False; Exit; end; invDet:=1/det; Vector_Minus(vStart, tr[0], tvec); u:=Vector_DotProduct(tvec, pvec)*invDet; if (u<0)or(u>1) then Result:=False else begin Vector_Normal(tvec, v1, qvec); v:=Vector_DotProduct(vMove, qvec)/det; Result:=(v>=0) and (u+v<=1); if Result then begin t:=Vector_DotProduct(v2, qvec)/det; if t>0 then begin Vector_Combine(vStart, vMove, 1, t, CollisionPoint); Vector_Minus(vStart, CollisionPoint, v1); dist:=Vector_Length(v1); end else Result:=False; end; end; end;

Если что не понятно - спрашивайте, только помогите.

← →
Мараканец © (2004-04-13 16:46) [1]

вобщем так, что тебя не устраивает? объекты проваливаются друг в друга?

← →
Мараканец © (2004-04-13 16:52) [2]

и вообще чего ты хочешь добиться? можно по-подробней какая у тебя сцена что должно быть и что получается????

← →
miek © (2004-04-13 20:14) [3]

>Я уже два года бьюсь над одной, казалось бы элементарной задачей: проверка на столкновения/препятствия/колизии (называйте как хотите) в 3D

И еще столько же будешь биться. Задача не из простых.

← →
Goorus (2004-04-14 03:18) [4]

Сцена простая - куб, каждая грань которого - отдельный кубик(точнее параллелепипед).

Вообще процедура работает, но при небольшом тормозе (DeltaTime=100, на большее стоит ограничение) камера проходит через углы комнаты :(.

P.S. RayLinrTriangle - пересечени линии и треугольника(обшибся).

← →
Мараканец © (2004-04-14 08:19) [5]

т.е. сцена у тебя расположена внутри куба? или ты хочешь чтоб камера не пролетала в куб?

мне чесно говоря лень разбираться в твоем коде....
и еще это что у тебя за Если DeltaTime = 100 - это медленно то скока у тебя стоит реально DeltaTime ?

{X(t); X(t+DeltaTime)} - вот кстати этот отрезок и нужно проверять на пересечение с треугольником.

кароче, пиши на мыло или ломись в аську я те возможно объясню что к чему, тут еще много вопросов может попутно возникнуть так что вот:

100065267
yarik@ross.usinsk.ru

← →
Goorus (2004-04-16 12:23) [6]

Ярик, не могу тебе письмо отправить, говрит нет пользователя с таким именем. Зарегись где-нибудь на mail.ru, а?

← →
Goorus (2004-04-17 11:12) [7]

Мараканец? Сервер почты выплюнул письмо назад и сказал, что у них такик нет. Проверь.

3D колизии Найти похожие ветки