А есть ли тут "Мастера ПИД регуляторов"?

← →
Германн © (2009-12-01 01:47) [0]

Кто решал задачи по нестандартным настройкам ПИД регуляторов.

← →
antonn © (2009-12-01 02:04) [1]

хочешь получить ответ "да/нет"? :)

← →
Германн © (2009-12-01 02:06) [2]

Уточню вопрос.
Как известно, ПИД регуляторы применяются для того, чтобы перевести некую систему из состояния А в состояние Б за минимально возможное время с максимально возможной точностью.
А меня интересует возможность перевести систему за минимально возможное время в состояние Б с некоей допустимой погрешностью, но без всяких "колебаний плюс/минус".
Возможно ли такое вообще?

← →
Германн © (2009-12-01 02:09) [3]

> antonn © (01.12.09 02:04) [1]
>
> хочешь получить ответ "да/нет"? :)
>

На первом этапе да. Хочу. Если бы получил "Да", постарался бы связаться с автором ответа "напрямую".

← →
korneley © (2009-12-01 02:24) [4]

Как я понял, для начала, именно так. Потому, что если не знаешь, о чём речь, то и разговора нет. Будут сведущие, не сомневаюсь, что подробности тоже будут. Я бы и сам ввязался :), но профиль не тот :(

← →
korneley © (2009-12-01 02:28) [5]

Оп, ля ля! опоздал...[4] - ответ на [1]
> ...хочешь получить ответ "да/нет"?

← →
Kerk © (2009-12-01 02:30) [6]

ПИД регуляторы - это из теории управления? Помню, это был единственный предмет, который я бы не сдал, если бы не получил автомат :)

← →
Германн © (2009-12-01 02:38) [7]

> Kerk © (01.12.09 02:30) [6]
>
> ПИД регуляторы - это из теории управления?

А хрен его знает из какой теории.
"Мы все учились понемногу.
Чему нибудь и как нибудь."
Могу дать ссылку на вики
http://ru.wikipedia.org/wiki/PID
(Если кому "просто интересно" о чем сабж).

← →
Kerk © (2009-12-01 02:42) [8]

> Германн © (01.12.09 02:38) [7]

Да, точно оно :)

← →
Германн © (2009-12-01 02:46) [9]

> Kerk © (01.12.09 02:42) [8]

Ещё раз поздравляю с ДР!
Пусть и с опозданием, но от всей души!

← →
brother © (2009-12-01 04:55) [10]

почитал ссылку на вики, теперь вопросы:
1. интересует прога или железка?)
2.
> А меня интересует возможность перевести систему за минимально
> возможное время в состояние Б с некоей допустимой погрешностью,
> но без всяких "колебаний плюс/минус".

не понял, погрешность, это и есть допустимые колебания в одну или другую сторону...

← →
ZeroDivide © (2009-12-01 08:30) [11]

Давно это было.... но вроде как обычный П-регулятор, как раз то, что тебе нужно. Колебаний не будет, отклонение уровня вернется плавно к своему заданному значению, но медленнее, чем в ПИД....

← →
MBo © (2009-12-01 09:31) [12]

>ZeroDivide © (01.12.09 08:30) [11]
>Колебаний не будет

Это зависит от системы.
Например, печка при П-регулировании скорее всего проскочит нужную температуру.

← →
Jeer © (2009-12-01 09:53) [13]

> ZeroDivide © (01.12.09 08:30) [11]
>
> Давно это было.... но вроде как обычный П-регулятор, как
> раз то, что тебе нужно. Колебаний не будет,

Это с какой стати категорично не будет ?

> Германн © (01.12.09 01:47)
> Кто решал задачи по нестандартным настройкам ПИД регуляторов.
..
> с некоей допустимой погрешностью, но без всяких "колебаний
> плюс/минус".

Способов настройки много и определяются они главной задачей регулятора, в качестве которой может быть оптимизация реакции на уставку или на возмущения.
Из наиболее известных методов настройки стоит упомянуть:
- метод Зиглера и Николса (наиболее простой и не очень качественный);
- метод CHR (Chien, Hrones, Reswick) ( позволяет выбирать вид оптимизационной задачи )

Если нужна оптимизация обеих реакций, то используют регуляторы с двумя степенями свободы.

Если говорить о "чистом" ПИД-регуляторе, то это (апериодический процесс регулирования) возможно для такого класса объектов регулирования, при котором общая передаточная функция системы может быть сведена к линейной системе с вещественными корнями.

← →
Германн © (2009-12-01 12:27) [14]

> не понял, погрешность, это и есть допустимые колебания в
> одну или другую сторону...

Нет. Колебания недопустимы. Управляемое устройство может двигаться (можно двигать) только в одну сторону. Но конечное положение (после прекращения движения) может отличаться от заданного на некоторую величины.

← →
Германн © (2009-12-01 12:28) [15]

> Jeer © (01.12.09 09:53) [13]

Спасибо. Буду искать и читать.

← →
brother © (2009-12-01 12:35) [16]

а, понял

← →
Jeer © (2009-12-01 12:45) [17]

> Германн © (01.12.09 12:28) [15]
>
>
> > Jeer © (01.12.09 09:53) [13]
>
> Спасибо. Буду искать и читать.
>

Обращайся, чем смогу - помогу.
Чем управляешь-то ?

← →
Jeer © (2009-12-01 12:54) [18]

> А меня интересует возможность перевести систему за минимально
> возможное время в состояние Б с некоей допустимой погрешностью,
> но без всяких "колебаний плюс/минус".

Для такой задачи можно попробовать т.н. принцип терминального управления, когда на фазовые координаты объекта управления накладываются некоторые ограничения и производится перевод объекта из одного состояния в другое ( или его окрестность) за минимальное время.
Из старой уже литературы, но еще вполне адекватной, могу назвать книги (статьи ) Фельдбаумана , Батова.

← →
koha! (2009-12-01 13:53) [19]

> Германн © (01.12.09 02:06) [2]
> Уточню вопрос.Как известно, ПИД регуляторы применяются для
> того, чтобы перевести некую систему из состояния А в состояние
> Б за минимально возможное время с максимально возможной
> точностью. А меня интересует возможность перевести систему
> за минимально возможное время в состояние Б с некоей допустимой
> погрешностью, но без всяких "колебаний плюс/минус". Возможно
> ли такое вообще?

все зависит на сколько регулируемая среда обладает енертностью, и какая задержка у братной связи, чем белее энертней среда тем труднее регулоровать, например, муфельная печь. Например, разагревается до "х" регулятор отключает тэн, но тэн еще продалжает греть по инерции, поэтому всегда первый разогрев выскакивает за предел нужной темперетуры...

← →
koha! (2009-12-01 14:33) [20]

коэфиценты пропорционала и интеграла необходимо подбирать в ручную или высчитывать в зависимости от среды регулирования.. Производители регуляторов как правило оставляют параметры свободными, что бы потребители смогли внести свои параметры взависимости от среды и условий регулирования (есть общие или рекомендуемые производителями параметры для наиболее типичных условий)

← →
Jeer © (2009-12-01 14:36) [21]

koha! (01.12.09 13:53) [19]

> поэтому всегда первый разогрев выскакивает за предел нужной
> темперетуры...

Дилетантам стоит, для начала, выучить русский язык :)

А если я Вам ( koha! ) скажу, что сегодня создаются и работают системы (если будем говорить о печах) выдерживающие с заданной погрешностью температурно-временной профиль по зонам печи ?
Вы посчитаете меня фантазером ?
Кышь.

> Германн © (01.12.09 12:28) [15]

Если будет желание, обращайся на "мыло" по анкете или в асю 17;579;4;8;2.
Обещаю "бэзвозмездные" рекомендации :)

← →
Jeer © (2009-12-01 17:17) [22]

> koha! (01.12.09 14:33) [20]
>
> коэфиценты пропорционала и интеграла необходимо подбирать
> в ручную

Успеха ! Ручник ты наш, недоучившийся :)

← →
Германн © (2009-12-01 17:57) [23]

> Jeer © (01.12.09 12:45) [17]
>
>
> > Германн © (01.12.09 12:28) [15]
> >
> >
> > > Jeer © (01.12.09 09:53) [13]
> >
> > Спасибо. Буду искать и читать.
> >
>
>
> Обращайся, чем смогу - помогу.
> Чем управляешь-то ?
>

http://www.beckhoff.ru/
AX5203

← →
имя (2009-12-01 19:15) [24]

Удалено модератором

← →
Германн © (2009-12-02 01:28) [25]

> Jeer © (01.12.09 12:45) [17]
>
>
> > Германн © (01.12.09 12:28) [15]
> >
> >
> > > Jeer © (01.12.09 09:53) [13]
> >
> > Спасибо. Буду искать и читать.
> >
>
>
> Обращайся, чем смогу - помогу.

Обращусь непременно, если понадобится. И по "мылу" и даже по аське. (Аськой не пользуюсь, но ради достижения результата готов воспользоваться).
Пока пытаюсь выпытать у суппорта "как можно изменить параметры ПИД-регулятора и можно ли это вообще"?
У меня это третий по счету опыт работы с ПИД-регуляторами. Но первые два регулятора были моими. А тут имею дело с чужим.

← →
Германн © (2009-12-02 01:37) [26]

> koha! (01.12.09 13:53) [19]

Я прочитал все твои сообщения в этом топике. Даже удалённые.
Мои советы:
1. Учи русский
2. Набирай опыт, который исчисляется годами и сотнями случаев, а не одним
3. Не используй в ответах "грубость" в отношении форумчан.

← →
Jeer © (2009-12-02 10:44) [27]

> Германн © (02.12.09 01:28) [25]

Немного начинает прояснятся твоя задача :)
А ведь старожил и мог бы изложить ее примерно так ( пофантазирую ):

*****************
Имеется САУ электроприводом перемещения груза по плоскости.

Управляющим элементом является микроконтроллер, реализующий алгоритм стандартного
ПИД-регулятора с возможостью его ручной настройки ( Регулятор )
Изменение алгоритма регулятора:
- невозможно;
- в принципе возможно, но не желательно, т.к. влечет к полной переаботке ПО контроллера;
- возможно.

Имеется режим адаптивной ( автоматической ) настройки Регулятора, который не может быть использован
в силу специфики привода объектом управления

Исполнительным элементом является бесколлекторный серводвигатель постоянного тока на магнитах.
Объект управления - груз, перемещаемый по горизонтальной плоскости.
Моменты сопротивления - динамические массы и момент сопротивления типа "сухое" трение.
Возмущающие воздействия:
- переменная ( относительно случайным образом уменьшаемая ) масса груза;
- изменчивость коэффициента трения (известна спектральная плотность);
- практически отсутствуют.

Задача регулирования - вывод груза в заданную точку апериодическим способом с погрешностью не выше заданной за минимальное время,
с учетом энергетических ограничений.
Требование апериодичности процесса регулирования связано с особенностью..., является данностью, которая не может быть изменена.

Имеются ( заведены на контроллер ) обратные связи:
- главная, по положению;
- вспомогательные ( ограничивающие, стабилизирующие,etc) ток, ускорение, скорость...

Моделирование системы невозможно по причинам..( на умею, не обладаю, не известны параметры...)

Вопрос:
Возможна ли ручная настройка (алгоритм настройки) ПИД-регулятора, обеспечивающие апериодический процесс регулирования ?

Ответ.
Такая настройка возможна (зависит от фактических особенностей системы в целом).
Одним из методов является расчетный метод CHR, позволяющий использовать в том числе такой критерий регулирования, как
апериодичность процесса.
Обычно CHR применяется при возможности представления объекта в виде:
- звено первого порядка;
- звено первого порядка и запаздывающее звено;
- два или три звена первого порядка с разными, но близкими постоянными времени ( аналог распределенных объектов )
- "полуинерционное" звено (тепловые объекты)

Расчетными являются:
K = 0.6/a (П-канал)
Ti = L/K ( И-канал)
Td = 0.5*L/K ( Д-канал)
(a и L - параметры, получаемые на основе переходной характеристики объекта, реакция на "ступеньку")

P.S.
Моделирование является важным этапом, без которого можно долго "вляпываться".

Пример настройки ПИД-регулятора на объект третьего порядка ( три апериодических звена с разными постоянными времени )
красный - ПХ объекта;
синий - П-регулятор;
сиреневый - ПИД-регулятор, настроенный на апериодичность;
коричневый - производная выходной координаты ( как видно, нет отрицательных значений, колебательность минимальна );

(10 kbyte)
http://s59.radikal.ru/i163/0912/19/cbad4599ff8e.png

P.P.S.
Существует софт по настройке ПИД-регуляторов ( писюк включается в разрыв контура ОС и подбирает параметры )
Например:
www.protune.com
или отечественный "P.I.D.- expert"

← →
Германн © (2009-12-02 13:56) [28]

> Jeer © (02.12.09 10:44) [27]
>
>
> > Германн © (02.12.09 01:28) [25]
>
>
> Немного начинает прояснятся твоя задача :)
> А ведь старожил и мог бы изложить ее примерно так ( пофантазирую
> ):
>
>

:-)

← →
Германн © (2009-12-03 01:30) [29]

> Пока пытаюсь выпытать у суппорта "как можно изменить параметры
> ПИД-регулятора и можно ли это вообще"?

Молчат как партизаны.

Плохиш. Как ныне в Швабии относятся к партизанам?
:)

> Германн © (03.12.09 01:30) [29]
>
>
> > Пока пытаюсь выпытать у суппорта "как можно изменить параметры
> > ПИД-регулятора и можно ли это вообще"?

А что, на девайс нет никакого Guide ?
Нерегулируемый ПИД-контроллер, это вообще-то новость.

Посмотрел по твоей ссылки и все, что понял:
- The multi-feedback interface supports all common standards;
- EtherCAT as a high-performance communication system enables ideal interfacing with PC-based control technology;

Т.е. поддерживаются множественные обратные связи по большинству стандартов и есть PC-ориентированное управление, посредством Эзернет реального времени.

Очень редкая и непуганная зверюшка.

> А что, на девайс нет никакого Guide ?

Гайд есть. Назначение разъёмов понятно. Больше ничего нет.

> Нерегулируемый ПИД-контроллер, это вообще-то новость.

Их (ПИД-регуляторов) там вообще более одного. И все - тайна за семью печатями. Ими можно управлять, но неявно. Через параметры acceleration/deceleration & jerk. По неизвестному алгоритму заложенному производителем железа и ПО к нему.

Германн © (03.12.09 13:32) [31]
> А что, на девайс нет никакого Guide ?
Гайд есть. Назначение разъёмов понятно. Больше ничего нет.

Я уже посмотрел, на фик такой девайс, скажу тебе честно.

> на фик такой девайс, скажу тебе честно.

Дык куплено ужо. Еще весной. За бешеные бабки.

Ну не тобой же ? :)
Или тобой ?
Вот пусть покупатели и чешут репу.
Однако, кстати, ограничение на обратный ход встречается довольно редко - может постановка управленческой задачи неверна ?
Подумай.

> Ну не тобой же ? :)

Не. Не мной. Я в фирме только с начала осени.

> Вот пусть покупатели и чешут репу.

Гендир чешет, а я кручусь. :)

> Однако, кстати, ограничение на обратный ход встречается
> довольно редко - может постановка управленческой задачи
> неверна ?

Нет. Тут все верно. Если ты рыболов, то поймешь. :)

P.S. Суппорт обещал выслать письмом рекомендации по регулировкам ПИД. Ждёмс.

> Если ты рыболов, то поймешь. :)

Сервоприводом рыбку ловить ? А как обратно-то, если без заднего ? :)

> Сервоприводом рыбку ловить ?

Тссс. :)

> [36] Jeer © (03.12.09 17:51)
>
> > Если ты рыболов, то поймешь. :)
>
> Сервоприводом рыбку ловить ? А как обратно-то, если без
> заднего ? :)

Герман тут уже однажды заинтриговал всех этим изделием, обещал, что придёт время, и узнаем всё. Я предположил, что там по Лему нечто.:)

> Я предположил, что там по Лему нечто.:)

Скорее по Стивену Кингу. :)

> Если будет желание, обращайся на "мыло" по анкете

User not found: <algcom@mail.ru>

Тут вот файл справки нашёл :-)
http://download.beckhoff.com/download/Document/Drives/AX5000_usermanual_en.chm

Только про пид-регулятор не совсем задачу понял, не прощё по положению или концевику тормоз включать?
Сталкивались с аналогичным устройством другой фирмы, так там пид-регулятор использовался только для разгона и остановки двигателя, а положение по бинарным сигналам "начать торможение" и "врубить тормоз".
Бегло просмотрел эту справку, похоже на тоже самое, в начале разгон до нужных оборотов, в конце остановка до нуля. А коэффициенты сама железка расчитывает в зависимости от желаемого времени разгона/торможения.

> А коэффициенты сама железка расчитывает в зависимости от
> желаемого времени разгона/торможения.

И желязка и ПО ихнее. Только они рассчитывают в соответствии с введенными мной параметрами (пока взятыми с потолка).

А есть ли тут "Мастера ПИД регуляторов"? Найти похожие ветки